发那科PROFINETIO 通讯（机器人做从站）机器人设置可参考此连接。

PLC设置流程如下：1、准备SDML文件

     当选用I-Device(I-设备)，PLC作为主站，机器人作为从站，需要GSDML文件，按下表根据控制柜型号选择，控制柜的型号在控制柜正面查看。

发那科EDS/GSD文件获取方式（通讯配置文件）

2、Portal设置。

     在Portal中，安装表3的GSD文件，添加设备，设置名称和IP地址，如下图示例，设置名称为“re2-cpu”，IP为“192.76.251.42”。注意名称和IP都要设置不要留空。可参考下图

    设置插槽，如果只有普通信号，在插槽1设置DIO512，跟前面的devicel.xml示例保持一致。如果有安全信号，如下图示例:安全信号选用“PS8bytes”，普通信号“DIO512”。“FDest Add”要与机器人控制柜中一致，查看示教器DCS界面，输入“FiPar CRC”。

在Portal组态中，右键分配名称。

    确认启动模式为RUN(执行)并查看通讯连接，如果配置了安全信号，需要在PLC中复位去钝化。

复位去钝化

图表示：PLC与机器人控制柜连接正常

信号分配：I-Device(IO-设备)的RACK(机架号)为100。

输入信号DI

输出信号DO